Ubuntu 22.04 安装 ROS 2 Humble 实战：附一键安装脚本

2026年3月11日·7 min read

ROS2ROSUbuntuLinux机器人

适用范围

这篇文章对应的是我在 Ubuntu 22.04.5 LTS 上的实际安装过程，目标版本是 ROS 2 Humble。

如果你的系统不是 Ubuntu 22.04 (jammy)，不要直接照抄下面的脚本。ROS 2 的发行版和 Ubuntu 版本是强绑定的，版本不匹配很容易装出一堆依赖问题。

这次安装走的是什么方式

我这次使用的是 ROS 官方推荐的 apt 安装方式，核心步骤是：

安装前置依赖并启用 universe
安装官方的 ros2-apt-source
安装 ros-humble-desktop 和 ros-dev-tools
初始化 rosdep
把 source /opt/ros/humble/setup.bash 写入 ~/.bashrc

这样装出来的环境比较标准，后续建工作空间、拉包、跑 colcon 都更顺手。

安装前先确认系统版本

先执行：

cat /etc/os-release

你至少要看到类似下面的信息：

NAME="Ubuntu"
VERSION_ID="22.04"
VERSION_CODENAME=jammy

一键安装脚本

下面这个脚本就是我根据这次实际安装过程整理出来的公开版。它不会硬编码 sudo 密码，执行时正常输入即可。

#!/usr/bin/env bash
set -euo pipefail

log() {
  printf '\n[%s] %s\n' "$(date '+%H:%M:%S')" "$*"
}

if [[ "${EUID}" -eq 0 ]]; then
  echo "请不要直接使用 root 运行此脚本。请用普通用户执行，脚本会按需调用 sudo。"
  exit 1
fi

. /etc/os-release
CODENAME="${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME:-}}"

if [[ "${ID:-}" != "ubuntu" || "${VERSION_ID:-}" != "22.04" || "${CODENAME}" != "jammy" ]]; then
  echo "此脚本仅支持 Ubuntu 22.04 (jammy)。当前系统: ${PRETTY_NAME:-unknown}"
  exit 1
fi

log "Refreshing sudo credential"
sudo -v

log "Installing prerequisites"
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y software-properties-common curl ca-certificates

log "Enabling universe repository"
sudo add-apt-repository -y universe

log "Refreshing apt metadata"
sudo apt-get update

TMP_DEB="$(mktemp /tmp/ros2-apt-source.XXXXXX.deb)"
cleanup() {
  rm -f "${TMP_DEB}"
}
trap cleanup EXIT

if ! dpkg -s ros2-apt-source >/dev/null 2>&1; then
  log "Resolving latest ros2-apt-source release"
  RELEASE_URL="$(curl -Ls -o /dev/null -w '%{url_effective}' https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest)"
  RELEASE_TAG="${RELEASE_URL##*/}"
  VERSION="${RELEASE_TAG#v}"

  log "Downloading ros2-apt-source ${VERSION}"
  curl -L --fail -o "${TMP_DEB}" \
    "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${RELEASE_TAG}/ros2-apt-source_${VERSION}.${CODENAME}_all.deb"

  log "Installing ros2-apt-source"
  sudo dpkg -i "${TMP_DEB}"
else
  log "ros2-apt-source already installed, skipping"
fi

log "Installing ROS 2 Humble desktop and development tools"
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-humble-desktop ros-dev-tools

if [[ ! -f /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list ]]; then
  log "Initializing rosdep"
  sudo rosdep init
else
  log "rosdep already initialized, skipping"
fi

log "Updating rosdep index"
rosdep update

BASHRC="${HOME}/.bashrc"
ROS_BEGIN="# >>> ROS 2 Humble >>>"
ROS_END="# <<< ROS 2 Humble <<<"

if ! grep -Fq "${ROS_BEGIN}" "${BASHRC}"; then
  cat >> "${BASHRC}" <<'EOF'

# >>> ROS 2 Humble >>>
if [ -f /opt/ros/humble/setup.bash ]; then
  . /opt/ros/humble/setup.bash
fi
# <<< ROS 2 Humble <<<
EOF
  log "Appended ROS 2 environment to ${BASHRC}"
else
  log "ROS 2 environment already exists in ${BASHRC}"
fi

log "Verifying installation"
bash -lc 'source /opt/ros/humble/setup.bash && ros2 --help >/dev/null'
bash -lc 'source /opt/ros/humble/setup.bash && ros2 pkg executables demo_nodes_cpp | head -n 5'

cat <<'EOF'

ROS 2 Humble installation finished.

Next:
  source ~/.bashrc

Verify:
  ros2 --help
  ros2 pkg executables demo_nodes_cpp

EOF

怎么执行这个脚本

最简单的方式是手动保存成一个文件：

nano install_ros2_humble.sh

把上面的脚本粘进去，保存后执行：

chmod +x install_ros2_humble.sh
./install_ros2_humble.sh

安装过程中会提示你输入 sudo 密码。

安装完成后怎么验证

先让当前 shell 重新加载环境：

source ~/.bashrc

然后验证：

ros2 --help
ros2 pkg executables demo_nodes_cpp

如果第二条命令能列出 demo_nodes_cpp 下面的一串可执行程序，说明基础环境已经可用了。

还可以继续检查 rosdep：

rosdep update

这个脚本实际帮你做了什么

如果你想自己手动装，可以把它理解成下面几步：

1. 启用 Ubuntu 的 `universe`

很多 ROS 相关依赖都在这里，不开的话后面会缺包。

2. 安装 `ros2-apt-source`

这是 ROS 官方维护的仓库配置包。现在官方推荐用它来注册 ROS 软件源，而不是手工复制一长串源和 key 命令。

3. 安装 `ros-humble-desktop`

这个包会带上桌面版常用组件，比如：

rviz2
rqt
turtlesim
常见 demo 节点

如果你只想要更小的安装体积，也可以改成 ros-humble-ros-base，但那就不是这篇文章的目标了。

4. 安装 `ros-dev-tools`

这个包会补齐常见开发工具，后面做工作空间开发会方便很多。

5. 初始化 `rosdep`

后面很多 ROS 工作空间会依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

所以这里顺手初始化掉最省事。

6. 自动写入 `~/.bashrc`

这样你下次开终端就不用手工执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash

常见问题

1. 为什么脚本限制必须是 Ubuntu 22.04

因为这篇文章对应的是 ROS 2 Humble + Ubuntu 22.04。如果你是 Ubuntu 24.04，更合适的是 ROS 2 Jazzy；如果系统版本不对，最容易出问题的就是依赖关系和软件源。

2. 为什么安装会很慢

ros-humble-desktop 体积不小，而且会拉很多 Ubuntu 依赖。网络一般的时候，安装几十分钟都不奇怪。

3. 已经装过一次了，还能再跑脚本吗

可以。脚本做了几处幂等处理：

已装过 ros2-apt-source 会跳过
已初始化 rosdep 会跳过
~/.bashrc 已有 ROS 段落时不会重复追加

4. 当前终端里为什么 `ros2` 还是找不到

通常是因为你还没执行：

source ~/.bashrc

或者你开这个终端的时机早于安装完成时间。

官方参考

如果你只是想快速装好环境，直接用上面的脚本就够了。如果你后面还要配工作空间、colcon、rviz2、turtlesim 示例，我可以再继续补一篇从零开始的开发环境文章。