Ubuntu 22.04 安装 Gazebo Fortress 实战：附 ROS 2 Humble 集成与一键安装脚本
适用范围
这篇文章对应的是我在 Ubuntu 22.04.5 LTS 上的实际安装过程，目标组合是：
ROS 2 HumbleGazebo Fortressros_gz集成包
如果你的系统不是 Ubuntu 22.04 (jammy)，不要直接照抄下面的脚本。Gazebo 的可用版本、ROS 2 的兼容发行版，以及软件源里的包名都会随着系统版本变化。
为什么这篇文章选 Gazebo Fortress
在 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 这个组合下，Gazebo Fortress 是更合适的搭配。它和 Humble 的生态兼容度高，而且 ROS 源里可以直接装到 ros_humble + ros_gz 这一套桥接包。
这篇文章不走 Gazebo Classic，也不写 Gazebo Harmonic，原因很简单：
Gazebo Classic已经不再是现在更推荐的新线Gazebo Harmonic更常见于更新的系统和 ROS 发行版组合- 这篇文章追求的是“和当前机器实际安装结果一致”
这次安装走的是什么方式
我这次使用的是 ROS 软件源中的 apt 安装方式，核心步骤是：
- 确认系统是
Ubuntu 22.04 - 安装
ignition-fortress - 安装
ros-humble-ros-gz - 确保
~/.bashrc里自动加载 ROS 2 环境 - 验证 Gazebo CLI 和 ROS 2 bridge 都可用
安装前先确认系统版本
先执行：
cat /etc/os-release
你至少要看到类似下面的信息：
NAME="Ubuntu"
VERSION_ID="22.04"
VERSION_CODENAME=jammy
如果你还没装 ROS 2 Humble，建议先把 ROS 2 装好，再继续下面的 Gazebo 部分。
一键安装脚本
下面这个脚本就是我根据这次实际安装过程整理出来的公开版。它不会硬编码 sudo 密码，执行时正常输入即可。
#!/usr/bin/env bash
set -euo pipefail
log() {
printf '\n[%s] %s\n' "$(date '+%H:%M:%S')" "$*"
}
if [[ "${EUID}" -eq 0 ]]; then
echo "请不要直接使用 root 运行此脚本。请用普通用户执行，脚本会按需调用 sudo。"
exit 1
fi
. /etc/os-release
CODENAME="${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME:-}}"
if [[ "${ID:-}" != "ubuntu" || "${VERSION_ID:-}" != "22.04" || "${CODENAME}" != "jammy" ]]; then
echo "此脚本仅支持 Ubuntu 22.04 (jammy)。当前系统: ${PRETTY_NAME:-unknown}"
exit 1
fi
log "Refreshing sudo credential"
sudo -v
log "Refreshing apt metadata"
sudo apt-get update
log "Installing Gazebo Fortress and ROS 2 integration"
sudo apt-get install -y ignition-fortress ros-humble-ros-gz
BASHRC="${HOME}/.bashrc"
ROS_BEGIN="# >>> ROS 2 Humble >>>"
if ! grep -Fq "${ROS_BEGIN}" "${BASHRC}"; then
cat >> "${BASHRC}" <<'EOF'
# >>> ROS 2 Humble >>>
if [ -f /opt/ros/humble/setup.bash ]; then
. /opt/ros/humble/setup.bash
fi
# <<< ROS 2 Humble <<<
EOF
log "Appended ROS 2 environment to ${BASHRC}"
else
log "ROS 2 environment already exists in ${BASHRC}"
fi
log "Verifying Gazebo CLI"
ign gazebo --versions
log "Verifying ROS 2 integration"
bash -lc 'source /opt/ros/humble/setup.bash && ros2 pkg executables ros_gz_bridge | head -n 5'
cat <<'EOF'
Gazebo Fortress installation finished.
Next:
source ~/.bashrc
Verify:
ign gazebo --versions
ros2 pkg executables ros_gz_bridge
Run Gazebo:
ign gazebo
EOF
怎么执行这个脚本
最简单的方式是手动保存成一个文件：
nano install_gazebo_fortress.sh
把上面的脚本粘进去，保存后执行：
chmod +x install_gazebo_fortress.sh
./install_gazebo_fortress.sh
安装过程中会提示你输入 sudo 密码。
安装完成后怎么验证
先让当前 shell 重新加载环境：
source ~/.bashrc
然后验证 Gazebo 自身：
ign gazebo --versions
我这台机器上的输出版本是：
6.16.0
再验证 ROS 2 侧桥接包：
ros2 pkg executables ros_gz_bridge
如果你能看到类似下面这些条目，就说明 ros_gz 已经就位：
ros_gz_bridge bridge_noderos_gz_bridge parameter_bridgeros_gz_bridge static_bridge
装完以后能做什么
最直接的测试就是先把 Gazebo 启起来：
ign gazebo
如果你已经有 ROS 2 工作空间，接下来就可以往下玩：
- 使用
ros_gz_bridge做 ROS 和 Gazebo Transport 的桥接 - 在 Gazebo 里加载机器人模型
- 用 ROS 2 节点和仿真世界通信
这个脚本实际帮你做了什么
如果你想自己手动装，可以把它理解成下面几步：
1. 安装 ignition-fortress
这会带上 Gazebo Fortress 本体和一大串仿真依赖，包括渲染、传感器、物理引擎相关组件。
2. 安装 ros-humble-ros-gz
这是 ROS 2 Humble 和 Gazebo 之间的集成元包，会把你常用的桥接与仿真工具一起装上。
我这次实际安装后，至少确认了这些包已经存在：
ros-humble-ros-gzros-humble-ros-gz-simros-humble-ros-gz-bridge
3. 自动补上 ROS 2 环境
如果你的 ~/.bashrc 里还没有 ROS 2 Humble 的环境加载段，这个脚本会自动补进去，避免你每次手工执行：
source /opt/ros/humble/setup.bash
4. 做命令级验证
脚本最后会直接检查：
ign gazebo --versionsros2 pkg executables ros_gz_bridge
这样你执行完就知道环境有没有真的装好，而不是只看 apt 有没有报错。
常见问题
1. 为什么包名还是 ignition-fortress
Gazebo 新版的发展过程中经历过 Ignition 这条命名线，所以你现在仍然会看到很多 ign 和 ignition-* 的包名、命令名。这是正常现象，不是装错了。
2. 为什么命令是 ign gazebo
因为在 Fortress 这代里，命令行入口仍然是：
ign gazebo
所以看到 ign 前缀不用慌。
3. 已经装过一次了，还能再跑脚本吗
可以。apt 本身会识别已安装的软件包，而脚本对 ~/.bashrc 的处理也做了幂等判断，不会反复追加同一段 ROS 环境。
4. 没装 ROS 2 能不能只装 Gazebo
可以，但这篇文章写的是 Gazebo Fortress + ROS 2 Humble 集成。如果你完全不需要 ROS 2，只装 ignition-fortress 也能单独用。
5. 为什么不是 Gazebo Harmonic
因为这篇文章对应的是 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 的实际安装结果，选 Fortress 更稳妥，也更贴近这个环境下的常见用法。
官方参考
如果你后面想继续折腾，我可以再帮你补一篇：
- Gazebo 跑空场景和基础界面说明
- ROS 2 + Gazebo 的
ros_gz_bridge最小例子 - 把机器人模型放进 Gazebo 的入门流程